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力扣刷题，每日一道题

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手眼标定一般用于机械臂和相机之间的坐标变换关系。手眼标定一般有两种情形，一种是眼在手上的手眼标定，相机固定在机械臂上，随机械臂一起移动；一种是眼在手外的手眼标定方法，相机固定在机械臂外，相机固定不和机械臂一起动。

眼在手上主要标定机械臂末端end到相机cam之间的转移矩阵；眼在手外主要标定相机和机械臂基座之间的转移矩阵。

• [x] Edit By Porter, 静以修生，俭以养德，非淡泊无以明志，非宁静无以致远。

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视觉任务中，相机取图往往都会因为相机畸变问题，导致图像发生畸变。图像的畸变会导致视觉进行目标定位产生位置的识别偏差，如何解决这一偏差问题，就是相机内参标定需要解决的问题。

在线的棋盘格生成地址：Calibration Checkerboard Collection

• [x] Edit By Porter, 积水成渊,蛟龙生焉。

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《You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection》

论文地址：https://arxiv.org/abs/1506.02640

代码地址：https://github.com/pjreddie/dar

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D-H法的简化方式很明确，就是将y轴位移和旋转的2个自由度干掉了，仅考虑x和z轴的位移与旋转。这样，6个自由度的位姿变成由4个参数来表示了。其中参数采用关节角（Joint Angle） $\theta$ 、连杆偏移（Link Offset）$d$ 、连杆扭转角（Link Twist） $\alpha$ 、连杆长度（Link Length） $a$ 共4个参数来表述相邻两个坐标系的关系。

这4个参数可以分为两组。在移动关节下可变参数 $\alpha$ 是关节参数（Joint Variable）（移动关节的话，可变参数是 $d$ ）。另一组是系统固有参数连杆参数(Link Parameters) $\alpha$ 、 $a$ 和 $d$ 。

• [x] Edit By Porter, 积水成渊,蛟龙生焉。

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• vscode 中新建工程
• launch.json

用于设置调试、运行时的东东

• task.json

用于设置编译时的东东

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gcc和g++相关的命令学习笔记

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本文主要记录Ubuntu下yolov4数据的训练

• 安装opencv4
• 安装opencv_contrib
• 样本标注
• 生成yolov4需要的数据集
• 配置GPU
• 修改yolov4网络配置参数
• 开始训练

默认前三步制作结束，本文主要从第四步生成YOLOV4所需要的数据开始

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摘要

本文主要记录Ubuntu下yolov4数据的训练

• 安装opencv4
• 安装opencv_contrib
• 制作训练数据集
• 生成yolov4需要的数据集
• 配置GPU
• 修改yolov4网络配置参数
• 开始训练

笔记主要记录一些指令和相关的配置

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